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Domestic Patents

  1. 원격 조작시스템의 휴대용 원격조종장치, 출원번호: 1998-0053462, 특허번호: 0287794, 등록일: 2001.01.31, 특허권자 학교법인고려중앙학원, 발명자; 송재복, 이종신. [출원일: 1998.12.07] 
  2. 수동롤러를 갖는 전방향 바퀴(Omnidirectional wheel with passive rollers), 특허번호: 0418427, 등록일자: 2004.01.31. 출원인: 송재복, 발명자: 송재복, 변경석, 김성재. 
  3. 짐벌기구를 이용한 6자유도 햅틱 조이스틱 시스템 (6 degree-of-freedom haptic joystick system using gimbal mechanism), 특허번호: 0482000, 등록일자: 2005.03.31, 출원인: 송재복, 발명자: 송재복, 류동석. 
  4. 무단변속 기능을 갖는 전방향 차량 (Omni-directional vehicle with continuous variable transmission), 특허번호: 0493214, 등록일: 2005.05.25. 출원인: 송재복, 발명자: 송재복, 변경석, 김성재.
  5. 세선화 기반 위상지도의 작성방법 및 그 장치, 이동로봇의 탐사를 통한 세선화 기반 위상지도 작성방법 및 그 장치 (Method and apparatus for building of a thinning-based topological map, method and apparatus for building of thinning-based topological map using topological exploration for a mobile robot), 출원인:  고려대학교 산학협력단, 발명자: 송재복, 고방윤, 권태범, 특허번호: 10-0611328, 등록일: 2006.08.03
  6. 완충장치 및 상기 완충장치를 갖는 샤프트(Shock-absorbing device and Shaft having the same), 출원인:  고려대학교 산학협력단, 발명자: 송재복, 박정준, 김병상, 특허번호: 10-0631343, 등록일: 2006.09.27, 출원번호: 10-2005-0073990, 출원일: 2005.08.11
  7. 안전 유니트 및 이를 구비하는 안전 장치(Safety unit and safety device with the same), 출원인: 고려대학교 산학협력단, 발명자: 송재복, 박정준, 출원번호: 10-2006-0075899, 출원일: 2006.08.10, 특허번호: 10-0838234, 등록일: 2008.06.09
  8. 점자 출력 모듈 및 이를 구비하는 점자 디스플레이 장치 (A Braille module and a display apparatus with the same), 출원인: 고려대학교 산학협력단, 발명자: 송재복, 조현철, 특허번호: 10-0734731, 등록일: 2007.06.27
  9. 로봇 전역 위치추정 방법 및 로봇 전역 위치추정 장치 (Method for estimating global position of robot and device for estimating global position of robot), 출원인: 고려대학교 산학협력단, 발명자: 송재복, 임병두, 이용주, 출원번호: 10-2007-0042827, 출원일: 2007.05.03, 특허번호: 10-0835906, 등록일: 2008.06.02
  10. 천장 영상 기반 이동 로봇 장치 및 이의 위치 인식 방법 (Mobile robot unit based on the ceiling iamge/feature map of the image and the method for recognizing the self position of the same), 출원인: 고려대학교 산학협력단, 발명자: 송재복, 황서연, 출원번호: 10-2007-0141851, 출원일: 2007.12.31, 특허번호: 10-0926601, 등록일: 2009.11.05
  11. 청소 로봇 장치 및 이의 제어 방법(Mobile Robot Unit and the Method for Controlling the Same), 발명자: 송재복, 황서연, 출원번호: 10-2009-0075688, 출원일: 2009.08.17
  12. 도약 로봇 및 이의 제어 방법, 출원인: 고려대학교 산학협력단, 발명자: 송재복, 김기석, 김병상, 출원번호: 10-2009-0092699, 출원일: 2009.09.29
  13. 액티브 액츄에이터 모듈 및 이를 구비하는 액티브 액츄에이터 시스템, 송재복, 남기훈, 김병상, 출원번호 : 10-2009-0092786,  출원일자: 2009.09.30, 특허번호: 10-1034946
  14. 가변 강성 액츄에이터 유니트(Variable Stiffness Actuation Unit), 출원인: 고려대학교 산학협력단, 발명자: 송재복, 김병상, 출원번호: 10-2010-0030725,  출원일자: 2010.04.15
  15. 캠 팔로워 타입 비선셩 강성 안전 유니트 (Cam-Cam Follower Type Safety Unit with Nonlinear Stiffness), 출원인: 고려대학교 산학협력단, 발명자: 송재복, 박정준, 김휘수, 출원번호: 10-2010-0075878,  출원일자: 2010.08.06,
  16. 시맨틱 격자 지도 생성 방법 및 시맨틱 격자 지도를 활용한 시맨틱 격자 지도 기반 탐사 방법 (METHOD FOR BUILDING SIMANTIC GRID MAP AND METHOD FOR EXPLORING AN ENVIRONMENT USING SIMANTIC GRID MAP). 출원인: 고려대학교 산학협력단, 발명자: 송재복, 박중태, 출원번호: 10-2011-0012061,  출원일자: 2011.02.10
  17. 지형분류 기반 고도지도 작성 방법(METHOD FOR BUILDING AN ELEVATION MAP WITH ELEVATION INFORMATION BADED ON TERRAIN CLASSIFICATION AND MATCHING STRATEGY), 출원인: 고려대학교 산학협력단, 발명자: 송재복, 이용주, 출원번호: 10-2011-0016157,  출원일자: 2011.02.23
  18. 전방향 바퀴, 특허번호: 10-0976171, 등록일: 10.08.10, 특허권자: ㈜스맥, 발명자: 변경석, 원종범, 최종갑, 임기수, 고동연, 송재복
  19. 지형 분류 방법 및 그 장치 (Geographical Feature Classification Method and Apparatus Tereof), 출원인: 엘아이지넥스원주식회사/고려대학교 산학협력단, 발명자: 지용훈, 송재복, 백주현, 유재관, 출원일자: 2010.11.25
  20. 토크센싱 및 감속 기능 구비 캠 기반 통합 안전 관절 유니트 (CAM-CAM FOLLOWER TYPE SAFETY UNIT WITH NONLINEAR STIFFNESS FOR SENSING TORQUE APPLIED TO THE UNIT), 출원인: 고려대학교 산학협력단, 발명자: 송재복, 김휘수, 김인문, 출원번호: 10-2011-0012064,  출원일자: 2011.02.10
  21. 주파수 기반 로봇 머니퓰레이터 제어 방법(Method for Controlling Robot Manipulator Device Based on Frequency Analysis of Impact on the Device) 출원인: 고려대학교 산학협력단, 발명자: 송재복, 김준홍,  김영렬, 출원번호: 10-2011-0026019,  출원일자: 2011.03.23
  22. 이동로봇용 로봇팔 및 이를 구비하는 이동로봇(Robot Arm for Mobile Robot and Mobile Robot Having the Same), 출원인: 엘아지넥스원주식회사/고려대학교 산학협력단, 발명자: 송재복, 김휘수, 김태근, 유재관, 백주현, 출원번호: 10-2011-0023061, 출원일자: 2011.03.15
  23. 접지면 가변 타입 옴니디렉셔널 로봇 장치, 출원인: 고려대학교 산학협력단, 발명자: 송재복, 김효중, 김휘수, 출원번호: 10-2011-0074691,  출원일자: 2011.07.27
  24. 천장 임의 형상 특성 활용 이동 로봇 위치 인식 방법, 출원인: 고려대학교 산학협력단, 발명자: 송재복, 황서연, 출원번호: 10-2011-0086112,  출원일자: 2011.08.27
  25. 토크 프리 로봇 팔 (Torque-free robot arm using multi-DOF counterbalance mechanism based on double parallelogram mechanism), 출원인: 고려대학교 산학협력단, 발명자: 송재복, 김휘수, 출원번호: 10-2011-0092171,  출원일자: 2011.09.09
  26. 자율 운동체의 위치 추정 장치 (Apparatus for estimating location of moving object for autonomous driving), 출원인: 엘아지넥스원 주식회사/고려대학교 산학협력단, 발명자: 송재복, 지용훈, 유재관, 김종원, 백주현, 출원일자: 2012.03.13, 출원번호: 10-2012-0025468
  27. 이동 로봇의 위치 추정 방법 (Method for estimating location of mobile robot), 출원인: 엘아지넥스원 주식회사/고려대학교 산학협력단, 발명자: 송재복, 지용훈, 유재관, 김종원, 백주현, 출원일자: 2012.03.13, 출원번호: 10-2012-0025469
  28. 머니퓰레이터 충돌 감지 장치와 이를 이용한 머니퓰레이터 제어 장치 및 제어 방법,  출원인 : 고려대학교 산학협력단, 발명자 : 송재복, 조창노, 출원일자 : 12.11.14, 출원번호 : 10-2012-0128896, 특허번호 : 10-1329853
  29. 로봇 관절 유니트, 출원인 : 고려대학교 산학협력단, 발명자 : 송재복, 김휘수, 김인문, 출원일자 : 12.11.22 , 출원번호 : 10-2012-0133197, 특허번호 : 10-1402499
  30. 기어 타입 중력 보상 유니트 , 출원인 : 고려대학교 산학협력단, 발명자 : 송재복, 김휘수, 강인호, 출원일자 : 13.02.27, 출원번호 : 10-2013-0021147, 등록일자 : 14.08.28, 특허번호 : 10-1437767
  31. 로봇 디지트 유니트, 출원인 : 고려대학교 산학협력단, 발명자 : 송재복, 이승엽, 출원일자 : 13.03.13, 출원번호 : 10-2013-0026880 , 등록일자 : 14.11.04,  특허번호 : 10-1460433
  32. 이동 로봇을 이용하여 목표물의 위치 정보를 제공하기 위한 시스템 , 출원인 : 고려대학교 산학협력단, 발명자 : 송재복, 김종원, 백주현, 지용훈, 출원일자 : 13.03.26, 출원번호 : 10-2013-0031825 특허번호 : 10-1319525
  33. 이동 로봇을 이용하여 목표물의 위치 정보를 제공하기 위한 방법, 출원인 : 고려대학교 산학협력단, 발명자 : 송재복, 김종원, 백주현, 지용훈, 출원일자 : 13.03.26, 출원번호 : 10-2013-0031826, 특허번호 : 10-1319526
  34. 가변 모멘트 아암 기반 하중 보상 유니트, 출원인 : 고려대학교 산학협력단, 발명자 : 송재복, 김휘수, 출원일자 : 13.04.08, 출원번호 : 10-2013-0037893, 특허번호 : 10-1458303
  35. 정합속도 증강 인식 방법 , 출원인 : 고려대학교 산학협력단, 발명자 : 송재복, 황서연, 박찬수, 출원일자 :  13.05.29, 출원번호 : 10-2013-0060916 , 특허번호 : 10-1491906
  36. 가변 모멘트 아암 기반 가변 강성 액츄에이터 장치, 출원인 : 고려대학교 산학협력단, 발명자 : 송재복, 유홍선, 출원일자 : 13.07.01, 출원번호 : 10-2013-0076400, 특허번호 : 10-1478447
  37. 로봇 머니퓰레이터 제어 방법, 출원인 : 고려대학교 산학협력단, 발명자 : 송재복, 김영렬, 이상덕, 출원일자 : 13.11.01, 출원번호 : 10-2013-0132184, 등록일자 : 15.01.22, 특허번호 : 10-1487624
  38. 원격동적 제어장치, 출원인 : 고려대학교 산학협력단, 발명자 : 송재복, 이상덕, 유재관, 김종원, 출원일자 : 14.01.23, 출원번호 : 10-2014-0008562, 특허번호 : 10-1435189
  39. 토크 프리 링키지 유니트, 출원인 : 고려대학교 산학협력단, 발명자 : 송재복, 김휘수, 민재경, 출원일자 : 14.05.07, 출원번호 : 10-2014-0054171 
  40. 로봇 머니퓰레이터 및 이의  제어 방법, 출원인 : 고려대학교 산합협력단, 발명자 : 송재복, 이상덕, 출원일자 : 14.06.09, 출원번호 : 10-2014-0069386
  41. 다자유도 토크 프리 링키지 유니트, 출원인 : 고려대학교 산학협력단, 발명자 : 송재복, 김휘수, 출원일자 : 14.09.25, 출원번호 : 10-2014-0128451
  42. 로봇 동축 관절 유니트 , 출원인 : 고려대학교 산학협력단, 발명자 : 송재복, 민재경, 출원일자 : 14.12.31, 출원번호 : 10-2014-0195040 
  43. 중력보상 링키지 유니트, 출원인 : 고려대학교 산학협력단, 발명자 : 송재복, 송승우, 김휘수, 출원일자 : 15.02.12, 출원번호 : 10-2015-0021591
  44. 자율 주행 기반 무인 운반차 시스템 및 이의 제어 방법, 출원인 : 고려대학교 산학협력단, 발명자 : 송재복, 정민국, 손정호, 허환, 출원일자 : 15.03.05, 출원번호 : 10-2015-0031052
  45. 자율 주행 기반 무인 운반차 시스템 및 이의 제어 방법, 출원인 : 고려대학교 산학협력단, 발명자 : 송재복, 손정호, 정민국, 박찬수, 출원일자 : 15.07.17, 출원번호 : 10-2015-0101530
  46. 가변 중력 보상 장치 및 이를 구비하는 외골격 근력 보강 장치 , 출원인 : 고려대학교 산학협력단, 발명자 : 송재복, 이원범, 출원일자 : 15.10.23, 출원번호 : 10-2015-0148265
  47. 중력보상장치를 구비한 수직다관절 로봇 머니퓰레이터, 출원인: 고려대학교 산학협력단, 발명자: 송재복, 안국현, 출원일자: 16.02.26, 17.01.24, 츨원번호: 10-2016-0023454, 10-2017-0011252
  48. 이동 로봇 제어 방법, 출원인: 고려대학교 산학협력단, 발명자: 송재복, 정민국, 출원일자: 16.10.31, 출원번호: 10-2016-0143822
  49. 이동 로봇의 엘리베티어 승하차 제어 방법,출원인: 고려대학교 산학협력단, 발명자: 송재복, 김지환, 정민국, 출원일자: 16.10.31, 출원번호: 10-2016-0143823
  50. 이돌 로봇을 통한 격자 지도 작성 방법, 출원인: 고려대학교 산학협력단, 발명자: 송재복, 최종안, 정민국, 출원일자: 16.10.31, 출원번호: 10-2016-0143824
  51. 로봇 머니퓰레이터 제어 방법, 출원인: 고려대학교 산학협력단, 발명자: 송재복, 이상덕, 출원일자: 16.11.11, 출원번호: 10-2016-0150474
  52. 중력보상에 기반한 수동식 자세유지방치, 출원인: 고려대학교 산학협력단, 발명자: 송재복, 문병윤, 출원일자: 17.09.13, 출원번호: 10-2017-0117378
  53. 중력보상장치를 구비한 로봇 암, 출원인: 고려대학교 산학협력단, 발명자: 송재복, 이원범, 출원일자: 17.04.21, 출원번호: 10-2017-0051581
  54. 그리퍼, 출원인: 고려대학교 산학협력단, 발명자: 송재복, 안국현, 신용철, 유재관, 출원일자: 16.04.29, 출원번호: 10-2016-0052963
  55. 회전체 브레이크 장치 및 이를 갖는 로봇 암, 출원인: 고려대학교 산학협력단, 발명자: 송재복, 이원범, 출원일자: 17.05.04, 출원번호: 10-2017-0056967